隨著制造業自動化和智能化程度的不斷提升，工業機器人迅猛發展，在加工制造領域，工業機器人的應用越來越成熟。根據國際標準化組織工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，機器人焊接為工業注入了新的發展的動力，也必將使工業機器人更加蓬勃的發展。焊接機器人可以輕松地替代人工進行完美的焊接。他擁有很高的自由度，可以自由編程，完成全自動化的工作看，降低了對工人操作技術的要求，提高生產效率。運用機器人焊接還可以改善工人勞動強度，可在有害環境下工作，能代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作。來看下焊接機器人編程技巧及常見問題。

焊接機器人的編程技巧

1.選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

2.焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

3.優化焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

4.采用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

5.及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

6.編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

機器人系統故障

1.發生撞槍

    可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

2.出現電弧故障，不能引弧

    可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。

3.保護氣監控報警

    冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。

焊接機器人常見問題

1.出現焊偏問題

    可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

2.出現咬邊問題

    可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。

3.出現氣孔問題

    可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。

4.飛濺過多問題

    可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

5.焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問題

    可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。